双闭环直流驱动器系统静态特性分析

分析静特性的关键是掌握PI调节器的稳态特征，一般存在两种状况：饱和—输出达到限幅值，不饱和—输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒 定值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和，换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出的联系，相当于使该调节器 开环，当调节器不饱和时，PI的作用使输入偏差电压Δ U在稳态时总为零。  实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静态特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。

双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm*时表现为转速无静差,这时,转速负反馈起主要的调节作用,但负载电流达到Idm时,对应于转速调节器的饱 和输出Uim*,这时,电流调节器起主要调节作用,系统表现为电流无静差,得到过电流的自动保护.这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。 然而，实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，因此，静特性的两段实际上都略有很小的静差，见图3中虚线。